无人机航迹规划是任务规划的核心内容，需要综合应用导航技术、地理信息技术和远程感知技术，以获得全面详细的无人机飞行现状及环境信息，结合无人机自身技术指标特点，按照一定的航迹规划方法，制定最优或次优路径。因此，航迹规划需要充分考虑电子地图的选取、标绘、航线预先规划及在线调整时机。

（1）电子地图。

1）功能。电子地图在无人机任务规划中的作用是显示无人机的飞行位置，画出飞行航迹、标注规划点及显示规划航迹等。一般情况下，电子地图可直接安装于无人机地面控制站，选取合适的地图插件，可与地面站软件进行较好的集成。地面站电子地图显示的信息分为三个方面：

一是无人机位置和飞行航迹；

二是无人机航迹规划信息；

三是其他辅助信息，如图元标注。其中，图元标注是完成任务的一项重要的辅助性工作，细致规范的图元标注将大幅度提高飞行安全性和任务完成质量。

2）地图校准。由于加载的电子地图与实际操作时的地理位置信息有偏差，需要在使用前对地图进行校准。无人机在特定区域内执行任务时，只需首次对该区域地图进校准，此后在该区域执行任务时，直接调用已校准的地图即可。

（2）航线规划。航线规划一般分为两步：首先是飞行前预规划，即根据既定任务，结合环境限制与飞行约束条件，从整体上制定最优参考路径；其次是飞行过程中的重规划，即根据飞行过程中遇到的突发情况局部动态地调整飞行路径或改变动作任务。

航线规划的内容包括出发地点、途经地点、目的地点的位置信息、飞行高度和速度与需要到达的时间段。航线规划应具备以下功能：

1）具有标准飞行轨迹生成功能，可生成常用的标准飞行轨迹，如圆形盘旋、8字形盘旋、往复直线飞行等，存储到标准飞行轨迹数据库中，以便在飞行过程中可以根据任务的需要使飞行器及时地进入和退出标准飞行轨迹。

2）具有常规的飞行航线生成、管理功能，可生成对特定区域进行搜索的常规飞行航线，存储到常规航线库中，航线库中的航线在考虑了传感器特性、传感器搜索模式（包括搜索速度、搜索时间）和传感器观察方位（包括搜索半径、搜索方向、观测距离、观测角度）等多种因素后，可实现对目标的最佳探测。

5.应急航线制定任务规划时还要考虑异常应急措施，即应急航线。其主要目的是确保飞机安全返航，规划一条安全返航通道和应急迫降点，以及航线转移策略（从航线上任意点转入安全返航通道或从安全返航通道转向应急迫降点或机场）。

系统保障与应急预案规划是指综合考虑无人机系统本身的约束条件、目标任务需求和应急情况设定，合理设置地面站与无人机的配比关系，科学部署工作地域内的各种无人机地面站，制定突发情况下的无人机工作方案。