1.概念与目标无人机任务规划是指根据无人机需要完成的任务、无人机的数量及携带任务荷载的类型，对无人机制定飞行路线并进行任务分配。任务规划的目标是依据地形信息和执行任务的环境条件信息，综合考虑无人机的性能、到达时间、耗能、威胁及飞行区域等约束条件，为其规划出一条或多条自出发点到目标点的最优或次优航迹，保证无人机高效、圆满地完成飞行任务，并安全返回基地。

2.任务规划主要功能

（1）任务分配功能。充分考虑无人机自身性能和携带荷载的类型，可在多任务、多目标情况下协调无人机及其荷载资源之间的配合，以最短时间及最小代价完成既定任务。

（2）航迹规划功能。在无人机避开限制风险区域及油耗最小的原则上，制定无人机的起飞、着陆、接近监测点、监测区域、离开监测点、返航及应急飞行等任务过程的飞行航迹。

（3）仿真演示功能。能够实现飞行仿真演示、环境威胁演示、监测效果演示。可在数字地图上添加飞行路线，仿真飞行过程，检验飞行高度、油耗等飞行指标的可行性；可在数字地图上标志飞行禁区，使无人机在执行任务过程中尽可能避开这些区域；可进行基于数字地图的合成图像计算，显示不同坐标与海拔位置上的地景图像，以便地面操作人员为执行任务选取最佳方案。

3.常用的任务规划方法任务规划由任务理解、环境评估、任务分配、航迹规划、航迹优化和航迹评价等组成。其处理流程如下：

（1）整个流程开始于接收到的上级下发的任务、命令，对任务进行保存，提供查阅和显示。

（2）辅助操作人员进行任务理解，分析任务执行的地理区域、时间区间、任务所包含的目标航点数、各个航点的位置、重要程度等情况。根据任务渉及的区域查询并显示地形概况、禁飞区和障碍物分布情况及气象信息，为航迹规划提供环境情况依据。

（3）进行任务分配，在这个过程中提供可用的无人机资源和着陆点的显示，辅助操作人员进行荷载规划、通信规划和目标分配。荷载规划包括携带的传感器类型、摄像机类型和专用任务设备类型等，规划设备工作时间及工作模式，同时需要考虑气象情况对设备的影响程度。通信规划包括在执行任务的过程中，需要根据环境情况的变化制定一些通信任务，调整与任务控制站之间的通信方式等。目标分配主要是指执行任务过程中实现动作的时间点、方式和方法，设定航点的时间节点、飞行高度、航速、飞行姿态及配合荷载设备的工作状态与模式，当无人机到达该航点时实施航拍盘旋等飞行任务。

（4）进行航迹规划，在目标分配的基础上，根据环境变化情况、无人机航速、飞行高度范围、燃油量和设备性能制定飞行航迹，并申请通信保障和气象保障。

（5）航迹规划完成后，系统根据无人机飞行的最小转弯半径和最大俯仰角对航迹进行优化处理，制定出适合无人机飞行的航迹。

（6）生成计划，保存并发送。