一句话区分：航线规划是 “点到点” 的宏观路径设计；航迹规划是 “每时每刻” 的微观轨迹与运动控制。

一、定义与核心关注点

航线规划（Route Planning）

定义：飞行前，在地图上规划起飞点→途经航点→目标点→返航点的离散路径，是飞行计划。

关注点：宏观、全局、任务级。只关心 “经过哪些点、按什么顺序、大致高度 / 速度”，不关心两点之间具体怎么飞。

输出：航点列表（Waypoints）+ 各段高度 / 速度。

航迹规划（Trajectory Planning）

定义：在航线基础上，生成连续、平滑、可跟踪的时空轨迹，包含位置、速度、加速度、姿态随时间的变化，是控制指令。

关注点：微观、局部、控制级。关心 “每一秒在哪里、飞多快、转向多急、是否避障”，满足无人机动力学与环境约束。

输出：时间 - 位置函数 p (t)=[x (t),y (t),z (t)] 及速度 / 姿态指令。

三、应用场景

航线规划适用：大范围巡检、物流配送、空域申请、任务分配（如 “先飞 A 区，再飞 B 区”）。

航迹规划适用：高精度测绘、航拍、近距离避障、编队飞行、复杂地形跟随、超低空突防。

四、关系与流程

航线规划 → 航迹规划 → 飞行控制

先做航线：确定航点顺序与高度 / 速度；

再做航迹：把航点连成平滑曲线，加入时间与运动约束；

最后控制：飞控跟踪航迹，实时调整姿态与油门。

简单记：航线是 “骨架”，航迹是 “血肉”；航线决定 “去哪里”，航迹决定 “怎么去”。