UART / 串口

通用异步收发传输器，最基础的硬件接口。简单、点对点，使用广泛。

57.6kbps ~ 1.5Mbps

GPS模块、数传电台、遥控器接收机（如SBUS、CRSF协议都跑在串口上）。

所有飞控 (ArduPilot, PX4,   Betaflight)

I²C (I2C)

集成电路总线，多用于板级连接。简单，但速率较低，抗干扰能力一般。

100kHz 或 400kHz

板载低速传感器：磁力计（罗盘）、气压计、部分距离传感器。

所有飞控

SPI

串行外设接口，高速、全双工，同样用于板级通信。是I²C的速度升级版。

可达10MHz以上

核心传感器：IMU（惯性测量单元，即加速度计+陀螺仪）、Flash存储（黑匣子）。

所有飞控

PWM / DShot

电机控制协议。PWM是模拟信号，DShot是其数字化替代方案，抗干扰能力更强。

DShot: 150k/300k/600k

电子调速器(ESC)与电机控制。DShot是目前主流。

所有飞控 (通过特定输出端口)

DroneCAN

基于CAN总线的高层协议。抗干扰、支持长距离、双向通信，是专业级无人机的内部骨干网络。

1Mbps

复杂外设：智能电调、高端GPS、测距雷达、电源模块、舵机等。

ArduPilot, PX4 (原生支持)

MSP

Multiwii串行协议，源自Betaflight生态。轻量，常用于特定设备通信。

115200bps (典型值)

连接DJI FPV眼镜进行OSD显示、特定激光雷达、光流传感器等。

Betaflight (原生), ArduPilot (部分支持)

FlexRay

面向汽车和航空的高安全总线。比CAN更快、更可靠，但成本高，主要用于研究或特种无人机。

10Mbps

高可靠性要求的飞行控制计算机内部总线，用于余度管理等。

多见于学术研究和军用级飞控，开源飞控中极少见。

FC-AE-ASM

光纤通道-航空电子协议，专为军用/高端工业设计。带宽极高，抗干扰能力极强。

可达10Gbps

光电吊舱、高速载荷等海量数据传输。

仅见于特种/军用无人机系统。